Как это часто случается у Lamborghini, название «Murciélago» пошло из корриды. 5 октября 1879 года в Кордобе легендарно известный бык по имени Murciélago (исп. Летучая мышь), выстоял в жесточайшем бою против известного матадора Рафаэля Молины, и остался стоять после 24 ударов мечом матадора. Потрясённый матадор сохранил жизнь быку — достаточно редкое явление. Позднее этот бык был приобретён селекционером Доном Антонио Миура и положил начало одной из пород боевых быков.

К моменту, как компания Audi стала владельцем Lamborghini, уже был практически готов был наследник модели Lamborghini Diablo, дизайном которого занималась фирма Zagato. Автомобиль планировалось назвать 'Canto', но проект не был одобрен Фердинандом Пихом (Ferdinand Piëch), новым управляющим компании, и он потребовал переделки. Пих также пригласил к участию в проекте дизайнерский отдел Audi и итальянскую компанию Bertone. Дизайн компании Zagato быз забракован снова, аналогичная участь постигла и проект компании Bertone. Таким образом, для новой модели был выбран дизайн, предложенный дизайнером Audi, Люком Донкервольком (Luc Donckerwolcke).

По сравнению с Lamborghini Diablo, длина автомобиля уменьшилась, но пространство для пассажиров увеличилось на 40 мм в высоту и 25 мм в ширину. В автомобиле используется двигатель Lamborghini V12 объёмом 6,2 литра. Мощность двигателя — 580 л.с. (426 кВт) при 7500 об/мин. Такая мощность была достигнута благодаря новой электронной системе управления длиной впускного тракта и регулируемой фазе газораспределения. Впервые в истории фирмы в базовую модель была включена шестиступенчатая коробка передач.

Автомобиль появился в продаже в 2001 году по цене примерно $205000. В 2005 году появилась экстремальная версия - Lamborghini Murcielago LP640,мощность двигателя - 640 л.с. Lamborghini Murcielago LP640 впервые был показан на автомобильном салоне в Женеве в марте 2006-го года.