Появление Acura TL в 1996 - это не просто появление новой машины, но и применение нового маркетингового подхода в привлечении покупателя. TL стала первой моделью Acura, которая получила не цифровое, а текстовое обозначение, в конечном счете это распространилось на весь модельный ряд компании. TL сменил Vigor, первенца Acura на сегменте рынка, называемом "near-lux".

Сначала Vigor заменила модель 2.5TL, которая получила от своего предшественника в наследство 5-цилиндровый двигатель без каких-либо существенных изменений, мощность которого - 176 л.с. Позднее к модельному ряду добавилась модель 3.2TL с двигателем V6. В 1999 модельном году, Acura полностью переработала спортивный седан люкс-класса TL, переведя автомобиль на платформу Honda Accord.

К 2000 году лидер продаж Acura 3.2TL получил ряд преимуществ перед своими предшественниками, среди которых последовательная 5-ступенчатая автоматическая коробка передач SportShift, позволяющая переключать передачи "вручную". 

Некоторое время назад на Нью-Йоркском автосалоне был показан концептуальный автомобиль Acura "Concept TL". Люксовый седан, построенный по мотивам последнего поколения Honda Accord пришел на смену поколению автомобилей семейства TL. Каждый элемент экстерьера концепткара, от агрессивного передка до короткого задка, выражает агрессивный мускулистый стиль, реализованный в дизайне Concept TL. “Дизайн передает ощущение напряжения, как мускулы на ногах и руках спринтера когда он готовиться к старту забега,” говорит Jon Ikeda, шеф дизайнер Concept TL.

В 2003 Acura представила обновленный седан Acura TL 2004 модельного года.