Свое начало компания ведет от основанной в 1925 двумя тезками — Уильямом Лайонсом (Sir Lyons William) и Уильямом Уолмсли (Sir Walmsley William) фирмы под названием Swallow Sidecar (сокращенно SS), первоначально специализировавшейся на производстве колясок для мотоциклов. Выпуск колясок не принес финансового процветания и Билл Лайонс переключился на разработку кузова для знаменитого в то время автомобиля «Остин 7»(Austin Seven), и в 1927 году получил заказ на изготовление 500 кузовов. Полученные средства и репутация позволили компании утвердиться на рынке дизайна кузовов, делая их в дальнейшем для моделей Fiat 509A, Morris Cowley, Wolseley Hornet. Пробовал Лайонс и проектировать свои собственные автомобили, питая пристрастие к двухместным спортивным моделям. Выставив летом 1931 на Лондонской автомобильной выставке две модели SSI и SSII компания добилась серьезного успеха. За ними последовали Jaguar SS90 и Jaguar SS100, броско названные так самим Лайонсом. Jaguar SS100 стал классической спортивной моделью 1940-х годов.

В 1945 компания стала называться «Ягуар», так как аббревиатура SS вызывала нежелательные ассоциации с преступной нацистской организацией. Новый успех к компании пришел в 1948 на той же Лондонской автомобильной выставке, где все взоры привлек новый Jaguar XK120. Укомплектованный двигателем Heynes мощностью 105 л.с., этот автомобиль легко развивал скорость 126 км/ч и был признан самым быстрым среди серийных автомобилей. Пятидесятые годы начинаются с выпуска модели Jaguar Mk VII. Следующей была модель XK140, которая в 1954 году сменила в производстве Jaguar XK120, мощность двигателя выросла до 190 л.с. при объеме цилиндров 2,4 литра. С 1957 по 1960 компания делает активный рывок на американском рынке, где ее представляют модели Jaguar XK150 и XK150 Roadster, с двигателями от 2,4 до 3,8 литра, мощностью до 220 л.с.

С 1961 по 1988 компания представила целый ряд спортивных купе и представительских седанов, отличавшихся высокой ценой и такими же высокими характеристиками. По престижности автомобили Jaguar можно сравнивать только с Ferrari и Rolls-Royse. «Ягуар» с 50-х годов близко сотрудничал с английской фирмой «Деймлер», чьи традиционно роскошные машины, по классу близкие к «ягуарам», постепенно заменяются выпускаемыми на заводах «Деймлер» «ягуарами». С 1960 «Деймлер» входит в состав «Ягуар». Сама компания «Ягуар», испытывая явные трудности с продажами, в 1966 объединяется с «Бритиш Мотор». 1961 год — Jaguar XKE — сенсация на выставке в Женеве. 1962 год — Jaguar MkX — успех на американском автомобильном рынке. В 1968 году появился Jaguar XJ6 (6- шестицилиндровым двигателем).

Немного позже, в 1972 году, появился Jaguar XJ12 с 12-цилиндровым двигателем мощностью 311 л.с., который долгое время являлся самой мощной версией "ягуара". Осенью 1968 года первый показ седана высшего класса Jaguar XJ8. В сентябре 1994: новая модель (X 300), XJR 4.0 Super Charged с компрессором. 1973 год — Jaguar XJ — двухместное закрытое купе. Максимальная скорость до 250км/ч. 1983 год — Jaguar XJ-S — 3,6 литра, 225 л.с., новый фирменный двигатель — AJ6. Jaguar XJ220 впервые был представлен на Британском автошоу 1988 года, где произвел настоящий фурор. Первый вариант был создан Клиффом Рюделлом (Cliff Rudell). Однако в 1987 году он был изменен Кейтом Хелфетом (Keith Helfet). Окончательный вариант автомобиля был представлен в 1991 году на Токийском автосалоне. В 1993 г. была представлена спортивная облегченная модификация "Jaguar XJ220-С".

1988 год — открытие подразделения Jaguar Sport, занимающегося разработкой спортпрототипов на базе серийных Jaguar семейства XJ220. 1989 год — компания Jaguar становится филиалом фирмы Ford. 1991-94 годы — новый модельный ряд XJ В марте 1996 года в Женеве была представлена спортивная модель Jaguar XK8/XKR. Поставляется как купе и кабриолет. Jaguar S-type, автомобиль бизнес-класса (седан), представлен 21 октября 1998 года в Бирмингеме. В Детройте в 2000 г. состоялся показ спортивного родстера класса «люкс» F-type Concept. На автомобиле применена новейшая технология изготовления передних фар «Baroptic». Модель X-type, компактный седан класса «люкс», представлена в 2000.

В 2000 году Jaguar вернулся на арену Formula-1. В честь большого события был подготовлен к выпуску новый спортивный автомобиль. Изготовлено только 100 моделей XKR "Silвerstone" - быстрейшего Jaguar. Джонатан Броунинг комментировал появление XKR: "Этот год начинает новую главу в истории Jaguar..."